Chapter2 控制系统的数学模型

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2-1 控制系统的时域数学模型

预备知识:
平动阻尼器(不存储能量)

$$F=kv=k\frac{dy}{dt}$$

旋转阻尼器

$$T=k\omega=k\frac{d\theta}{dt}$$

电机:
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电枢回路电压平衡方程

$$U_a=L_a{\frac{di_a(t)}{dt}}+{R_a}{i_a}(t)+E_a\\
{E_a}(t)={C_e}{{\omega}_m}(t)$$

电磁转矩方程

$$M_m={C_m}{i_a}(t)$$

Ep3 14:09

2-2 控制系统的复域数学模型

2-3 控制系统的结构图与信号流图